一行が立ち寄る地で起こる事件よりも、そこに暮らす人間が織り成す、悲喜こもごもに主眼が置かれることが、今シリーズの特徴だ。
さらに、池上季実子、永島敏行（第二話）、堤大二郎（第三話）、宮本真希、松村雄基（第四話）と魅力的なゲストが次々登場。第六話ではモデル、ミュージシャンとしても活躍する土屋アンナが元気の良い廻船問屋の一人娘役で登場。
第一話は、水戸老公（里見浩太朗）が将軍、徳川綱吉（風間トオル）に呼ばれて水戸から江戸へ出てくるところから始まる。老公は道中、祭りで賑わう境内で、藩が取り潰されて、生活に困窮する浪人の家族に出会う。その家族の世話をしたことがきっかけで、旗本と商人が密貿易を企てていることを知った老公は、悪を懲らしめ、浪人家族の生活を立て直す。
そして老公は、将軍・綱吉から伊勢神宮に代参して欲しいと頼まれる。道すがら庶民の暮らしぶりを見てきて欲しいという将軍の意向を汲み、東海道を西へと歩む老公一行。品川、平塚、真鶴と進む。
