祭りで賑わう江戸市中、土下座している四人家族がいた。家長の桑畑清十郎は貧しくも正しく生きる浪人だが、空腹に耐えかねた息子が落ちた饅頭に手を出したのだ。武士魂だけでは暮らしは立たず、一家の流浪生活は早五年、限界である。折しも、清十郎に用心棒の口が見つかる。御老公は清十郎が悪の企てに利用されまいか気にかける。一期一会、人の想いを繋ぐ新シリーズの始まり。